Да.
в Юж.Аравии особо довольно значительное государство было, иудаизм государственной религией был.
У арабов вообще одна из древнейших государственностей в мире, в Йемене.
Точно были города полисы, более крупное государство это уже скорее всего в античность.
Древнейшие, наиболее известные нам, царства на территории Йемена: были Аусанское царство, Катабан, Хадрамаут, Маин, Саба и Химьяр.
Набатеи, например.